隨著工業(yè)智能制造工業(yè)4.0的到來(lái)，行業(yè)慢慢由傳統(tǒng)趨于電動(dòng)汽車(chē)或其他新能源汽車(chē)，而對(duì)于汽車(chē)裝配也提出了更高的質(zhì)量要求。電動(dòng)汽車(chē)螺栓，一種用于汽車(chē)部件間堅(jiān)固連接的便利常用裝配件，也由傳統(tǒng)的氣動(dòng)扳手轉(zhuǎn)向了數(shù)控自動(dòng)化智能螺栓擰緊機(jī)了，一種電動(dòng)伺服控制的自動(dòng)螺栓擰緊機(jī)。自動(dòng)螺栓擰緊機(jī)組成:伺服擰緊軸，懸吊系統(tǒng)，智能升降系統(tǒng)，平衡臂，控制柜，各種電源線纜和信號(hào)線纜。其中電動(dòng)伺服擰緊軸由伺服電機(jī)，減速機(jī)，扭矩傳感器，聯(lián)軸器等構(gòu)成，可以連接工廠網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)管理。

1.大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個(gè)機(jī)(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個(gè)機(jī)(5、6)兩個(gè)作業(yè)機(jī)械管(7、8)，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機(jī)械臂(7、8)布置于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)前端的兩側(cè)，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業(yè)機(jī)械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業(yè)機(jī)械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個(gè)微型模像機(jī)(2、3)，分別通過(guò)模像機(jī)固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個(gè)垂直的媒面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個(gè)攝像機(jī)(2、3)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達(dá)耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測(cè)螺栓擰緊末端內(nèi)六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對(duì)位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種風(fēng)電機(jī)組塔筒螺栓緊固機(jī)器人及其使用方法，包括行走機(jī)構(gòu)和緊固機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)包括行走座、行走裝置和磁吸裝置；磁吸裝置安裝于行走座的頂部?jī)啥耍盼b置的內(nèi)端設(shè)置有磁吸輪，磁吸輪用于吸附風(fēng)機(jī)電塔筒的內(nèi)側(cè)壁；緊固機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)扳手和套筒；移動(dòng)裝置用于調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驅(qū)動(dòng)扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并擰緊螺栓。本技術(shù)方案提出的一種風(fēng)電機(jī)組塔筒螺栓緊固機(jī)器人及其使用方法，能有效解決現(xiàn)有螺栓檢測(cè)及緊固裝置存在的行走不穩(wěn)、易脫離預(yù)定行走軌道、難以套準(zhǔn)螺栓、無(wú)法將螺栓擰緊的問(wèn)題，提高了螺栓緊固機(jī)器人的檢測(cè)精度和作業(yè)效率。

在風(fēng)機(jī)的制造過(guò)程中原先采用人工操作手動(dòng)液壓扳手作業(yè)，每天每個(gè)生產(chǎn)基地6個(gè)工人只能生產(chǎn)2臺(tái)風(fēng)機(jī)產(chǎn)品；某風(fēng)電行業(yè)企業(yè)在使用了的大型螺栓緊固機(jī)器人系統(tǒng)后，能夠?qū)崿F(xiàn)1個(gè)人操作完成6臺(tái)的產(chǎn)量，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了產(chǎn)品故障率；實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)加工產(chǎn)品數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，對(duì)后期產(chǎn)品升級(jí)優(yōu)化有很大的幫助。海上風(fēng)機(jī)制造過(guò)程中之前采用人工作業(yè)液壓拉伸器的模式，基本上一個(gè)班組6人作業(yè)，每天只能生產(chǎn)1臺(tái)風(fēng)機(jī)；某風(fēng)電大型企業(yè)在采用由提供的機(jī)器人螺栓拉伸器系統(tǒng)和配套作業(yè)的螺栓拉伸分析軟件后，實(shí)現(xiàn)了每天至少2臺(tái)機(jī)組下線，同時(shí)降低了原來(lái)的人工盲拉法的，螺栓數(shù)據(jù)值不穩(wěn)定等因素。